RM嵌入式初步方案

RM嵌入式初步方案

在具体方案决定之前,嵌入式方面决定提供一些需求以及想法以便设计。
而外设需求基本分为两部分:循迹模块与测距模块

循迹模块

基于对规则的讨论,机械部分决定工兵机器人利用麦克纳姆轮进行平移式移动,正常仪态下不进行定点角度转向(即工兵机器人的每一面都有可能是检测到路线的正面。)
所以我们需要一个循迹系统来稳定行进。

传感器:红外传感器
概要:通过将红外传感器接收到的信号传输给工兵机器人,从而来控制电机来决定工兵机器人的移动
选择原因:精度相对较高、易于接收数据
循迹原理:通过比对不同灰度值下反馈的电信号差异来确定当前小车仪态。
排布:矩阵式
选择原因:在机器人过弯或主体发生意外角度倾斜时使用矩阵式的检测模块可及时进行高精度仪态校准。
防干扰:分时多通道取样以防止相邻或靠近的传感器互相冲突。

由于此方案需后续大规模调整与试参,故期望底盘位置可以设计有通用接口以及与其配套的红外矩阵承载模块,此模块可以随意拆卸并更改布局,以方便后期调试。

测距模块

由于存在与对方机器路线冲突的可能性,需要通过测距模块规避意外碰撞的发生。

传感器:超声测距模块
概要:冲鸭的时候碰到狗子要停下
选择原因:精度相对较高、易于接收数据
循迹原理:通过采样声音反馈值对应的电信号差异来确定当前小车周围环境。

此模块对位置要求不高,由于需要考虑到高度与精度问题,可能也需要通用滑杆接口来便于更改,但也需要考虑取物设备的形态的冲突问题,先睡觉,后面的以待商榷。